W zapisie kinematyki robota litera R oznacza złącze obrotowe (ruch kątowy), a T oznacza złącze przesuwne (ruch liniowy). Sekwencja tych złączy w łańcuchu kinematycznym w dużym stopniu determinuje kształt przestrzeni roboczej, czyli bryłę, w której może znaleźć się efektor.
Odpowiedź "RTT" jest właściwa, bo jest to klasyczna konfiguracja robota cylindrycznego:
- pierwsze R daje obrót wokół osi (typowo osi pionowej), co w rzucie z góry pozwala "zamiatać" łuk po okręgu,
- pierwsze T zapewnia ruch wzdłuż osi (np. góra–dół),
- drugie T zapewnia ruch promieniowy (wysuw/zasuw w kierunku od osi obrotu).
Zestaw (kąt, wysokość, promień) odpowiada układowi współrzędnych walcowych, a więc naturalną przestrzenią roboczą jest cylinder. Jeśli obrót nie jest pełny (np. ze względu na ograniczniki, przewody lub wymagania bezpieczeństwa), cylinder staje się niepełny – powstaje wycinek cylindra z "wycięciem", co jest typowym i oczekiwanym przypadkiem.
Pozostałe odpowiedzi nie pasują do opisu:
- "TTT" to robot kartezjański (trzy osie liniowe), którego przestrzeń robocza ma kształt prostopadłościanu, a nie cylindra.
- "RRR" to robot przegubowy; jego przestrzeń robocza jest złożona i zwykle kojarzona z obszarem zbliżonym do sferycznego, a nie z walcem o osi obrotu i wysuwie promieniowym.
- "TTR" zmienia kolejność osi; taka struktura nie jest typowym robotem cylindrycznym i nie daje wprost przestrzeni opisanej jako niepełny cylinder wokół podstawy.
W praktyce na stanowiskach montażowych wybór RTT jest częsty, gdy elementy są rozmieszczone "wokół" robota, a jednocześnie potrzebny jest ruch w pionie i regulacja promienia dojścia.
