Zapis kinematyki manipulatora w formie ciągu liter (np. OPP, PPP) opisuje kolejne przeguby w łańcuchu kinematycznym, zwykle od podstawy do efektora. W tym zapisie:
- O oznacza przegub obrotowy (ruch obrotowy wokół osi),
- P oznacza przegub postępowy/pryzmatyczny (ruch liniowy wzdłuż prowadnicy).
Jeżeli na rysunku manipulatora każda oś jest zrealizowana jako przesuw (np. wózek na prowadnicy, siłownik liniowy, oś z napędem śrubowym lub paskowym), to każdy człon wnosi stopień swobody typu P. Wtedy kinematyka ma postać PPP, typową dla manipulatora kartezjańskiego (trzy prostopadłe lub ogólnie trzy liniowe osie ruchu).
Odpowiedź "OPO" jest niepoprawna, bo zawiera przeguby obrotowe i postępowe naprzemiennie; taki zapis pasowałby do układu, w którym część ruchów wykonywana jest przez obrót ramienia, a część przez przesuw, czego nie pokazuje schemat z trzema osiami liniowymi.
Odpowiedź "OPP" odpada z tego samego powodu: zakłada co najmniej jeden przegub obrotowy. To częsty błąd, gdy student automatycznie przyjmuje, że "pierwsza oś" robota jest obrotowa, zamiast sprawdzić symbolikę ruchu na rysunku.
Odpowiedź "OOO" opisuje klasyczny manipulator o trzech przegubach obrotowych (typowe "ramię" z przegubami), więc byłaby właściwa tylko wtedy, gdy na rysunku widoczne były wyłącznie osie obrotu (łuki ruchu, przeguby obrotowe), a nie prowadnice i przesuwy.
Na egzaminie warto patrzeć na to, jakim ruchem realizowany jest stopień swobody (obrót czy przesuw), a nie na sam "kształt" urządzenia.
