W robotyce kształt przestrzeni roboczej manipulatora wynika bezpośrednio z rodzaju ruchu na kolejnych osiach (stopniach swobody). W zapisie:
- R oznacza oś obrotową (przegub obrotowy),
- T oznacza oś prostoliniową (przegub/przesuw liniowy).
Jeżeli manipulator ma trzy wzajemnie prostopadłe osie prostoliniowe (układ XYZ), to jego narzędzie może przemieszczać się niezależnie wzdłuż osi X, Y i Z. Złożeniem trzech niezależnych przesuwów jest obszar w kształcie prostopadłościanu (po uwzględnieniu zakresów skoku każdej osi). Taki manipulator określa się też jako kartezjański/portalowy, a jego kinematyka to TTT.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- RRR: trzy osie obrotowe budują ruch przegubowy. Taki układ daje przestrzeń roboczą zbliżoną do wycinka sfery lub złożonych brył obrotowych, a nie prostopadłościan.
- RTT: jedna oś obrotowa i dwie liniowe zwykle generują przestrzeń typu "walec/wycinek walca" lub bryłę powstałą przez obrót obszaru liniowego wokół osi, więc kształt nie jest czystym prostopadłościanem.
- RRT: dwie osie obrotowe oraz jedna liniowa prowadzą do przestrzeni roboczej o charakterze sferyczno-walcowym (zależnie od geometrii), również nieprostopadłościennej.
Wskazówka egzaminacyjna: gdy w treści pojawia się prostopadłościan (lub "układ XYZ"), najczęściej chodzi o manipulator kartezjański z trzema osiami liniowymi, czyli TTT.
