Struktura kinematyczna typu PPP oznacza, że manipulator ma trzy przeguby pryzmatyczne, czyli trzy ruchy postępowe (liniowe). W praktyce odpowiada to często układowi portalowemu XYZ, gdzie efektor (narzędzie) jest przemieszczany niezależnie w trzech kierunkach.
Kluczowe jest poprawne rozumienie informacji: "Każdy z członów ma zasięg ruchu 1 m". Dla osi liniowej oznacza to, że wzdłuż danej osi efektor może zostać przesunięty w zakresie o długości 1 m. Jeśli są trzy takie osie i zakładamy, że ich ruchy są wzajemnie niezależne oraz prostopadłe, to zbiór osiągalnych położeń tworzy prostopadłościan (bryłę) o wymiarach równych zakresom ruchu osi.
Stąd wymiary przestrzeni roboczej wynoszą: 1 m × 1 m × 1 m.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- 1 m × 2 m × 1 m – sugeruje, że jedna z osi ma zakres 2 m, ale w treści nie ma podstaw do podwojenia któregokolwiek wymiaru.
- 2 m × 1 m × 1 m – analogicznie błędnie zakłada dwukrotnie większy zakres w jednej osi.
- 1 m × 1 m × 2 m – również wymagałoby, aby jedna oś miała zakres 2 m, czego nie podano.
Na egzaminie warto pamiętać zasadę: dla PPP wymiary workspace odpowiadają bezpośrednio zakresom przesuwów osi; nie należy mieszać tego z pojęciem zasięgu promieniowego typowego np. dla niektórych manipulatorów obrotowych.
