Regulator PI łączy dwa mechanizmy: człon proporcjonalny (P), który reaguje natychmiast na uchyb, oraz człon całkujący (I), który narasta w czasie i eliminuje uchyb ustalony. Parametr TI nazywa się stałą czasową całkowania (czasem całkowania) i opisuje "szybkość" narastania działania całkującego względem proporcjonalnego.
W zadaniu TI należy wyznaczyć z charakterystyki przedstawionej na rysunku. W zależności od tego, jaki to typ charakterystyki (np. odpowiedź na skok lub charakterystyka częstotliwościowa), odczyt opiera się na punkcie, który jednoznacznie odpowiada TI:
- Jeśli jest to charakterystyka częstotliwościowa, to TI jest związane z częstotliwością graniczną/załamania członu całkującego: w typowych ujęciach jest to okolica, w której zmienia się nachylenie wykresu lub gdzie wkład członu I "dogania" wkład P. Po odczytaniu tej częstotliwości przelicza się ją na czas zgodnie z relacją odwrotności (czas jest odwrotnością częstości w odpowiedniej jednostce).
- Jeśli jest to odpowiedź skokowa, to część całkująca powoduje rampę (narastanie liniowe) składnika sterowania; TI wiąże się z takim odcinkiem czasu, po którym narastający wkład całkowania osiąga określony poziom względem wkładu proporcjonalnego (zgodnie z definicją używaną przy danym sposobie prezentacji charakterystyki).
Poprawna odpowiedź "TI = 3 s" wynika z bezpośredniego odczytu punktu odpowiadającego stałej czasowej (lub z odczytu wartości pośredniej i przeliczenia zgodnie z definicją zastosowaną na wykresie).
Odpowiedzi "TI = 1 s" oraz "TI = 2 s" są typowymi wynikami błędów odczytu (np. pomylenie działek, nieuwzględnienie skali logarytmicznej albo wskazanie niewłaściwego punktu charakterystycznego). Odpowiedź "TI = 4 s" zwykle wynika z odczytania wartości z sąsiedniego punktu lub z przyjęcia zbyt dużego przedziału czasu/częstotliwości.
Wskazówka egzaminacyjna: zawsze sprawdź opis osi i jednostki oraz to, czy wykres pokazuje czas (s), częstotliwość (Hz) czy pulsację (rad/s). Dopiero potem odczytuj punkt związany z TI i ewentualnie wykonaj konieczne przeliczenie.
