W zapisie struktury kinematycznej manipulatora litery opisują typy przegubów (par kinematycznych) w kolejności od podstawy do efektora. W konwencji polskiej używa się zwykle oznaczeń: P – przegub przesuwny (ruch postępowy), O – przegub obrotowy (ruch obrotowy). W konwencji anglojęzycznej spotyka się odpowiedniki: T (Translational) zamiast P oraz R (Rotational/Revolute) zamiast O. Dlatego zapis PPO jest równoważny TTR.
Struktura PPO (TTR) oznacza więc:
- pierwszy przegub: przesuwny (P/T),
- drugi przegub: przesuwny (P/T),
- trzeci przegub: obrotowy (O/R).
W ujęciu ruchu daje to dwie osie translacyjne oraz jedną oś rotacyjną, co jest typowe dla manipulatorów wymagających dokładnego pozycjonowania liniowego z możliwością orientacji końcówki.Na schematach kinematycznych rozpoznawanie odbywa się po symbolach: prostokąt z krzyżem oznacza parę przesuwną, natomiast okrąg (lub symbol "klepsydry" spotykany w niektórych zapisach) oznacza parę obrotową. Schemat należy czytać od elementu nieruchomego (podstawa) do końcówki roboczej. W schemacie wskazanym jako poprawny występują kolejno dwa przeguby przesuwne, a następnie jeden przegub obrotowy, co odpowiada PPO.
Pozostałe rysunki są niepoprawne dla PPO, bo zawierają inną sekwencję przegubów (mieszają kolejność przesuwny/obrotowy albo mają zbyt wiele przegubów obrotowych). Typowy błąd na egzaminie to odczyt "od końca" albo utożsamienie P z O wskutek pomylenia symboli. Aby tego uniknąć, najpierw zaznacz na rysunku podstawę, potem policz typy przegubów w kolejności i dopiero na końcu porównaj z wymaganym zapisem PPO (TTR).
