W regulatorze PID parametr Ti (czas całkowania) opisuje "szybkość" narastania składowej całkującej. W praktyce, w bardzo często spotykanym zapisie nastaw, wzmocnienie całkowania jest związane z Ti zależnością Ki = Kp/Ti. Oznacza to, że gdy zwiększysz Ti (np. dwukrotnie) i jednocześnie nie zmieniasz pozostałych nastaw, to człon I działa słabiej (mniejsze Ki).
Skutki osłabienia całkowania są zwykle następujące:
- układ wolniej "zbiera" uchyb w czasie, więc wolniej eliminuje uchyb ustalony,
- wyjście układu wolniej dochodzi do wartości zadanej po skoku (lub po zakłóceniu długotrwałym),
- w konsekwencji typowo obserwuje się wydłużenie czasu regulacji (czas potrzebny, aby odpowiedź weszła i pozostała w zadanym paśmie tolerancji).
Dlatego odpowiedź "czas regulacji wydłuży się" jest właściwa jako najczęściej oczekiwany efekt zwiększenia Ti.
Pozostałe odpowiedzi są mniej trafne w tym ujęciu:
- "stabilność układu zmaleje" – osłabienie całkowania częściej zmniejsza skłonność do wzbudzeń niż ją zwiększa. Sama stabilność zależy jednak od całej pętli (obiekt, Kp, Td, opóźnienia), więc nie jest to najpewniejszy, jednoznaczny skutek.
- "amplituda oscylacji wzrośnie" – większe oscylacje częściej wynikają ze zbyt agresywnych nastaw (np. zbyt silnego całkowania lub zbyt dużego Kp). Zwiększenie Ti zwykle działa w kierunku łagodniejszej reakcji, więc wzrost amplitudy nie jest typowym wnioskiem.
- "czas regulacji nie ulegnie zmianie" – zmiana Ti modyfikuje dynamikę części całkującej, więc w większości realnych układów wpływa na czas dochodzenia i wygaszania uchybu. Brak zmiany byłby przypadkiem szczególnym (np. dominacja innych ograniczeń), ale nie jest odpowiedzią ogólną.
Wskazówka egzaminacyjna: zapamiętaj relację, że większe Ti = słabsze całkowanie (wolniejsze "dociąganie" do zadanej), a mniejsze Ti = silniejsze całkowanie (szybsze usuwanie uchybu, ale większe ryzyko przeregulowania i wahań).
