Regulatory P, PI, PD i PID różnią się tym, jakie operacje wykonują na uchybie regulacji (różnicy między wartością zadaną a mierzoną). W schemacie blokowym zwykle widać to jako odrębne bloki/funkcje lub gałęzie toru, których wyjścia są sumowane.
Dlaczego poprawna jest odpowiedź "PID"?
Regulator PID zawiera jednocześnie:
- P (proporcjonalny) – wzmocnienie uchybu; odpowiada za podstawową "siłę" reakcji.
- I (całkujący) – całkowanie uchybu w czasie; dąży do usunięcia uchybu ustalonego.
- D (różniczkujący) – reaguje na szybkość zmian uchybu; może poprawiać tłumienie i ograniczać przeregulowanie.
Jeżeli na rysunku widać wszystkie trzy człony (np. gałąź z całkowaniem, gałąź z różniczkowaniem i tor proporcjonalny, a następnie sumowanie ich wpływu), to jednoznacznie wskazuje to na regulator PID.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- "PI" jest błędne, gdy na schemacie występuje także człon różniczkujący; PI nie ma działania D.
- "PD" jest błędne, gdy na schemacie występuje całkowanie; PD nie ma działania I.
- "P" jest błędne, gdy oprócz wzmocnienia występują dodatkowe bloki całkujące lub różniczkujące; sam P nie eliminuje uchybu ustalonego tak jak PI/PID.
Wskazówka egzaminacyjna: przy rozpoznawaniu typu regulatora nie sugeruj się nazwą w opisie zadania, tylko policz, które człony rzeczywiście są na schemacie (P/I/D). Najczęstszy błąd to przeoczenie członu D, bo bywa pokazany jako mały blok w osobnej gałęzi.
